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桁架式机械手
其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；极小的重复性误差，**高可达0.05mm；7x24h工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造"基本国情；基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。冲头部分作竖直和横向运动，完成冲裁动作。竖直方向受油泵和气缸控制做上下往复动作，往复一次完成一次冲裁。水平横向由步进电机带动蜗轮中螺母旋转，使丝杆及与之相连接的水平移动轴向左或向右作水平移动，做冲裁定位。步进电机可保证定位准确。水平纵向传动送料由步进经减速器减速后，经输出轴皮带传动至送料齿轮完成送料部分的前移和后移动作，步进电机可保证送料长度的精确控制。
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桁架式机械手